目前較為常見的組合是采用激光雷達(dá)、深度相機(jī)，外加超聲波等傳感器的方式，來進(jìn)行融合避障導(dǎo)航。機(jī)器人上安裝的傳感器種類和數(shù)量越多，導(dǎo)航定位系統(tǒng)就越能有效的檢測(cè)出環(huán)境中的風(fēng)險(xiǎn)和障礙物。但實(shí)際情況中，額外的傳感器并非多多益善。

除了成本因素外，不合理的傳感器組合將可能導(dǎo)致相互干擾的發(fā)生。此外每種傳感器的誤差和噪音模型存在區(qū)別。比如超聲波傳感器的測(cè)距精度，和檢出障礙物的方位精度遠(yuǎn)低于激光雷達(dá)。超聲波傳感器以其性價(jià)比高、硬件實(shí)現(xiàn)簡單等優(yōu)點(diǎn)，在移動(dòng)機(jī)器人感知系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。

但是超聲波傳感器也存在一定的局限性，主要是因?yàn)樵诜谴怪钡姆瓷湎?，波束角大、方向性差、測(cè)距的不穩(wěn)定性等，因此往往采用多個(gè)超聲波傳感器或采用其他傳感器來補(bǔ)償。避障是指移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)采集的障礙物的狀態(tài)信息，在行走過程中通過傳感器，感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)物體時(shí)，按照一定的方法進(jìn)行有效地避障，達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)?！　?/span>

實(shí)現(xiàn)避障與導(dǎo)航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或者是部分未知的環(huán)境下避障，需要通過傳感器獲取周圍環(huán)境信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等信息，因此傳感器技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人避障中起著十分重要的作用。

目前市面上常見的機(jī)器人避障基本都采用到激光雷達(dá)，激光雷達(dá)作為自動(dòng)駕駛和機(jī)器人等領(lǐng)域中的重要傳感器，一直扮演著“眼睛”的角色，360°掃描周圍環(huán)境，構(gòu)建厘米級(jí)別高精度地圖，為后續(xù)避障導(dǎo)航做輔助。

但如果僅使用激光雷達(dá)作為唯一的一種避障傳感器，是無法在一些復(fù)雜場(chǎng)所勝任避障工作的，必須要為機(jī)器人配備其它的傳感器作為補(bǔ)充，比如：超聲波傳感器成本非常低，實(shí)施簡單，可識(shí)別透明物體，缺點(diǎn)是檢測(cè)距離近，三維輪廓識(shí)別精度不好，所以對(duì)桌腿等復(fù)雜輪廓的物體識(shí)別不好，但是它可以識(shí)別玻璃、鏡面等物體。